沖 俊任（おき としたか）

職　名	准教授
学　位	博士（工学）
専門分野	制御工学、メカトロニクス
担当科目	メカトロニクス、ＣＡＤ、ものづくり加工実習、競技ロボット実習、学生実験など
メッセージ	身の回りにすでに沢山のロボットがあることに気づいていますか？ロボットは人型とは限りません。人が視覚や触覚を基に動作を行うように、ロボットもセンサからの情報を基に次の動作を決定し動作しています。身近なところでは、掃除機や冷蔵庫、自動車、携帯電話などもロボットといえそうですね。 　みなさんも新しいロボットを作り出しませんか？機械、センサ、マイコン、いろいろな技術が身に着きます。

自己調整するコントローラ

ロボットが上手に動くには、良いコントローラが必要です。しかも、例えば、足を動かすコントローラと腕を動かすコントローラは別の特性が必要で、それぞれ一つずつ調整するのは非常に大変です。一方、生物は練習することでいろんなことに上手に対応できるようになります。このような学習機能をロボットのコントローラに持たせることで、ロボットを簡単に作れるようにしていきます。

学習型コントローラ

土砂災害を対象とした作業用レスキューロボットの開発

土砂災害現場や、林業・農業などで働く小型の作業ロボットの開発を行っています。このロボットは瓦礫や倒木を動かすための腕を持ち、レスキュー隊の作業を手伝います。このような小型の作業ロボットが長い腕を持ってバランスを取るのは難しく、また、急斜な不整地で働けるようにするため、クローラ自体が向きを変えてバランスを上手にとる小型ロボットを目指しています。これにより、 土砂災害の復興が迅速化され、農林水産業も活性化などができそうです。写真は開発中のロボットで、軽トラックに乗る大きさで大きな力が発揮できるように油圧で動きます。

土砂災害対応レスキューロボット