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スマートシステム学科 > 教員紹介 > 沖 俊任

スマートシステム学科 教員紹介
Department of Smart System

沖 俊任(おき としたか)

【職名】

准教授

【学位】

博士(工学)

【専門分野】

制御工学、メカトロニクス

【担当科目】

メカトロニクス、CAD、ものづくり加工実習、競技ロボット実習、学生実験など

【メッセージ】

身の回りにすでに沢山のロボットがあることに気づいていますか?ロボットは人型とは限りません。人が視覚や触覚を基に動作を行うように、ロボットもセンサからの情報を基に次の動作を決定し動作しています。身近なところでは、掃除機や冷蔵庫、自動車、携帯電話などもロボットといえそうですね。  みなさんも新しいロボットを作り出しませんか?機械、センサ、マイコン、いろいろな技術が身に着きます。

【リンク】

研究者情報 フェイスブック

■自己調整するコントローラ

ロボットが上手に動くには、良いコントローラが必要です。しかも、例えば、足を動かすコントローラと腕を動かすコントローラは別の特性が必要で、それぞれ一つずつ調整するのは非常に大変です。一方、生物は練習することでいろんなことに上手に対応できるようになります。このような学習機能をロボットのコントローラに持たせることで、ロボットを簡単に作れるようにしていきます。

学習型コントローラ


■土砂災害を対象とした作業用レスキューロボットの開発

土砂災害現場や、林業・農業などで働く小型の作業ロボットの開発を行っています。このロボットは瓦礫や倒木を動かすための腕を持ち、レスキュー隊の作業を手伝います。このような小型の作業ロボットが長い腕を持ってバランスを取るのは難しく、また、急斜な不整地で働けるようにするため、クローラ自体が向きを変えてバランスを上手にとる小型ロボットを目指しています。これにより、 土砂災害の復興が迅速化され、農林水産業も活性化などができそうです。写真は開発中のロボットで、軽トラックに乗る大きさで大きな力が発揮できるように油圧で動きます。

土砂災害対応レスキューロボット


■脳波で操作できるロボット

脳は神経細胞の塊で、神経に電気が流れる(頭を使う)と、微弱な電磁波が生じます。 それをとらえて、ロボットを操作します。また、それだけでは集中が途切れた時などで 安全性が低下するため、この安全性を確保する方法についても検討しています。これにより、障害者の支援機器の高機能化などができそうです。写真は電動車いすへの応用で、脳波で前進・停止ができるうえ、乗っている人が危険を感知していなくても車いすに取り付けたセンサが危険を感知すると自動停止することで安全性を高めています。

安全化脳波駆動電動車いす


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